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メカナムローバーVer2.1

メカナムローバーVer2.1は、研究開発用途に適した四輪のメカナムホイールを搭載した大型の全方位移動台車ロボットです。

最高速度は1.3m/s、最大積載重量は40kgあり、自律移動の研究や、センサの試験のための手軽な足回りなど、多様な用途でお使いいただいています。

特徴

  • geometry_msgs/Twist型による速度指令が可能
    • 標準ファームウェアのままで、Twist型による速度指令、エンコーダベースの速度取得、バンパーセンサ(オプション)の入力取得が可能です。
  • 高いカスタマイズ性
    • 制御基板はArduino互換であり、rosserialを使用して通信を行っているため、ローバーとROSとの通信内容等を自由にカスタマイズすることができます。
    • 本体のフレームはアルミ製となっており、構造物の積載など、追加工を容易に行うことができます。
  • 豊富なオプション
    • LRFや拡張機器用の電源基板、非常停止スイッチ、ROSインストール済みPCなど、豊富なオプションを選択可能です。
  • 充実したマニュアル
    • ROSのセットアップ方法から、navigationを使用した自律走行まで解説したマニュアルが付属します。初めての方でも安心してお使いいただけます。
  • 大型鉛バッテリーを使用
    • 安全性に優れた大型の密閉型鉛バッテリーを使用することで、連続21時間の走行(無積載, 0.3m/sの定常走行)を実現している他、牽引性能も向上しています。
  • ROS対応3Dシミュレーターモデルで仮想的に動作させることが可能
    • 「Gazebo」に対応したモデルファイルの用意があり、Gazebo上で仮想的にメガローバーを動作させることが可能です。これにより、ROSプログラムの動作確認や検証をメガローバーの実機がなくとも実行できるほか、大型台車ロボットを実際に動作させる前にシミュレーター上で安全確認を行いたいといった用途にも活用できます。

メディア

研究開発用台車ロボット

GitHubリポジトリ

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2020-09-19 12:30