[Documentation] [TitleIndex] [WordIndex

هيا ننشئ ونبني فضاء عمل catkin:

mkdir -p ~/catkin_ws/src

cd ~/catkin_ws/

catkin_make

  1. في السطر الأول أنشأنا مجلداً مساره ~/catkin_ws/src.
  2. في السطر الثاني انتقلنا إلى داخل المجلد الجديد.
  3. في السطر الثالث نفذنا التعليمة catkin_make.

تعتبر التعليمة catkin_make أداة قوية للعمل مع فضاءات عمل catkin. بمجرد استخدامها للمرة الأولى في فضاء عملك فإنها تنشئ ملف CMakeLists.txt داخل مجلد المصادر 'src'. وهذا الملف مفيد في تحديد المكتبات المستخدمة وربط مختلف أجزاء المكتبات.

ملاحظة من أجل مستخدمي Python 3 مع ROS Melodic وما قبله: لضمان التوافقية مع Python3 حيث كانت النسخ القديمة من ROS تستخدم Python 2 بشكل افتراضي، فيجب تجهيز البيئة لتضمن مكتبات Python المناسبة، فيجب أن تكون أول تعليمة catkin_make مستخدمة في فضاء عمل نظيف فضاء عمل catkin هي:

catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3

هذه التعليمة تعد catkin_make مع لغة Python 3. بعدها يمكنك المتابعة بشكل اعتيادي مع catkin_make أثناء البناء أي تستدعي فقط التعليمة:

catkin_make

الآن عند النظر إلى محتويات مجلد فضاء العمل، فإنك ستجد مجلداً جديداً اسمه 'build'، وهو ملف البناء الي أنشأته تعليمة catkin. ومجلداً آخر اسمه 'devel' وهو ملف يحوي النسخ التنفيذية للمكتبات التي لم بنائها و ملفات setup.*sh المناسبة لجهازك. يؤدي التصريح عن الملف المناسب لجهازك منها إلى إشاعة فضاء عملك ليفهم من قبل بيئة ROS بشكل جيد، وتعطيك إمكانية ربط عدة فضاءات عمل، وإمكانية استخدام التكميل التلقائي للتعليمات. لذلك وقبل المتابعة يجب التصريح عن محتويات الملف setup.bash باستخدام التعليمة:

source devel/setup.bash

للتأكد من أن فضاء عملك قد أُعد بشكل جيد بملفات التجهيز المناسبة، فيجب على متحول البيئة ROS_PACKAGE_PATH أن يحوي المجلد 'devel'.

echo $ROS_PACKAGE_PATH

  • /home/youruser/catkin_ws/src:/opt/ros/noetic/share

2022-08-13 12:28