[Documentation] [TitleIndex] [WordIndex

工作空间设置

如果你没有在完整的教程中创建一个工作空间, 点击这里获取一些简要说明 .

  Show EOL distros: 

创建一个名为~/tutorials.rosintstall的文件,该文件包含如下内容:

- other: { local-name: workspace }

添加你现在正在使用的ROS发行版本:

rosinstall ~/tutorials /opt/ros/$ROS_DISTRO>> ~/tutorials.rosinstall

当你每次打开一个新终端要使用这个工作空间时,你都需要设置ROS环境,输入如下:

source ~/tutorials/setup.bash

获取这个文件~/titorials/workspace添加到你的ROS_PACKAGE_PATH。

在这个目录下你创建的任何包,都可以被rospack找到。

获取文件加载到ROS_PACKAGE_PATH的另一个方法是,将这个路径添加到你的.bashrc,但是需要记住的是,这个配置将会在永久在你的.bashrc中生效,并且只能进行一种环境设置。想要获取更多信息,查看这个界面

像下面这样,创建一个catkin工作空间:

$ source /opt/ros/$ROS_DISTRO/setup.bash
$ mkdir -p ~/tutorial_ws/src
$ cd ~/tutorial_ws
$ catkin_init_workspace src
$ catkin_make

现在从生成的文件中,配置ROS到你的系统,这样,在src目录下的所有你创建的包都可以被rospack找到,当然,生成的二进制文件也可以被rosrunroslaunch调用:

$ source devel/setup.bash

2020-08-08 12:30