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构建软件包

只要安装了这个包的所有系统依赖项,就可以开始编译软件包了。

注意:如果你是通过apt或者其它软件包管理器来安装ROS的,那么系统已经安装好了所有的依赖项。

如果你还没设置环境的话,记得先soucre一下。在Ubuntu中的操作如下:

$ source /opt/ros/<distro>/setup.bash

使用catkin_make

catkin_make 是一个命令行工具,它简化了标准catkin工作流程。你可以认为catkin_make是在标准CMake工作流程中依次调用了cmakemake

用法:

# 在catkin工作空间下
$ catkin_make [make_targets] [-DCMAKE_VARIABLES=...]

如果你不熟悉什么是标准CMake工作流程,可以认为是以下几个步骤:

注意:直接运行以下命令是无效的,因为它只是一个演示CMake工作流程的例子。

# 在CMake工作空间下
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make
$ make install  # (可选)

每个CMake项目都要单独进行这样的步骤。相反,多个catkin项目可以放在工作空间中一起构建,在工作空间中构建零到多个catkin软件包为以下工作流程:

# 在catkin工作空间下
$ catkin_make
$ catkin_make install  # (可选)

上述命令会构建src目录下的所有catkin项目。该过程遵循REP128的建议。如果你的源代码不在默认位置(catkin_ws/src),比如说存放在了my_src中,那可以这样来使用catkin_make:

注意:直接运行以下命令是无效的,因为my_src可能不存在。

# 在catkin工作空间下
$ catkin_make --source my_src
$ catkin_make install --source my_src  # (可选)

对于catkin_make的高级用法,请参考catkin/commands/catkin_make

开始构建你的软件包

如果现在就要构建自己的代码,请同时看一下后面的(C++)/(Python)教程,因为你可能需要修改CMakeLists.txt文件。

按照之前的创建ROS软件包教程,你应该已经创建好了一个catkin工作空间和一个名为beginner_tutorials的catkin软件包。现在切换到catkin工作空间并查看src目录:

$ cd ~/catkin_ws/
$ ls src

你可以看到一个名为beginner_tutorials的目录,这就是你之前用catkin_create_pkg命令创建的。现在我们可以使用catkin_make来构建它了:

$ catkin_make

你可以看到很多cmakemake的输出信息:

请注意,catkin_make首先输出它所使用到的每个空间所在的路径。更多关于空间的信息,请参考REP128catkin/workspaces。需要注意的是,根据这些变量的默认值,有几个目录已经在catkin工作空间中自动生成了,用ls看看:

$ ls

build 目录是构建空间的默认位置,同时cmakemake也是在这里被调用来配置和构建你的软件包。而devel目录是开发空间的默认位置, 在安装软件包之前,这里可以存放可执行文件和库。


2021-01-02 12:33