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下面我们开始创建一个 catkin 工作空间

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

catkin_make 命令在 catkin 工作空间 中是一个非常方便的工具。第一次在你的工作空间中运行它时,它会在你的 'src' 文件夹里创建一个 CMakeLists.txt 的链接。注意, 对于 Python 3 用户,在一个空的 catkin 工作空间中第一次运行 catkin_make 的命令应为

$ catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3

这将会配置 catkin_make 使用 Python 3.你可以在随后的构建中只使用 catkin_make

另外,如果你查看一下当前目录应该能看到 'build' 和 'devel' 这两个文件夹。在 'devel' 文件夹里面你可以看到几个 setup.*sh 文件。source 这些文件中的任何一个都可以将当前工作空间设置在ROS工作环境的最顶层,想了解更多请参考 catkin 文档。接下来首先 source 一下新生成的 setup.*sh 文件:

$ source devel/setup.bash

要想保证工作空间已配置正确,需确保ROS_PACKAGE_PATH环境变量包含你的工作空间目录,采用以下命令查看:

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
/home/<youruser>/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share

2020-08-01 12:30