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一个catkin软件包由什么组成?

一个包要想称为catkin软件包,必须符合以下要求:

最简单的软件包看起来就像这样:

catkin工作空间中的软件包

开发catkin软件包的推荐方法是使用catkin工作空间,但是你也可以单独开发catkin软件包。一个简单的工作空间如下所示:

在继续本教程之前请先按照创建catkin工作空间教程创建一个空白的catkin工作空间。

创建catkin软件包

本部分教程将演示如何使用catkin_create_pkg脚本来创建一个新的catkin软件包,以及创建之后都能做些什么。

首先切换到刚才创建的空白catkin工作空间中的源文件空间目录:

# You should have created this in the Creating a Workspace Tutorial
$ cd ~/catkin_ws/src

现在使用catkin_create_pkg命令创建一个名为beginner_tutorials的新软件包,这个软件包依赖于std_msgsroscpprospy

$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

这将会创建一个名为beginner_tutorials的文件夹,这个文件夹里面包含一个package.xml文件和一个CMakeLists.txt文件,这两个文件都已经部分填写了你在执行catkin_create_pkg命令时提供的信息。

catkin_create_pkg命令会要求你输入package_name,如有需要还可以在后面添加一些需要依赖的其它软件包:

# This is an example, do not try to run this
# catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]

catkin_create_pkg命令也有更多的高级功能,这些功能在catkin/commands/catkin_create_pkg中有描述。

构建一个catkin工作区并生效配置文件

现在你需要在catkin工作区中构建软件包:

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

工作空间构建完成后,在devel子目录下创建了一个与你通常在/opt/ros/$ROSDISTRO_NAME下看到的目录结构类似的结构。

要将这个工作空间添加到ROS环境中,你需要source一下生成的配置文件:

$ . ~/catkin_ws/devel/setup.bash

软件包依赖关系

一级依赖

之前在使用catkin_create_pkg命令时提供了几个软件包作为依赖关系,现在我们可以使用rospack命令工具来查看这些一级依赖包。

$ rospack depends1 beginner_tutorials 

如你所见,rospack列出了在运行catkin_create_pkg命令时作为参数的依赖包,这些依赖关系存储在package.xml文件中。

$ roscd beginner_tutorials
$ cat package.xml

间接依赖

在很多情况下,一个依赖包还会有它自己的依赖关系,比如,rospy就有其它依赖包。

$ rospack depends1 rospy

一个软件包可以有相当多间接的依赖关系,好在使用rospack可以递归检测出所有嵌套的依赖包。

$ rospack depends beginner_tutorials
cpp_common
rostime
roscpp_traits
roscpp_serialization
catkin
genmsg
genpy
message_runtime
gencpp
geneus
gennodejs
genlisp
message_generation
rosbuild
rosconsole
std_msgs
rosgraph_msgs
xmlrpcpp
roscpp
rosgraph
ros_environment
rospack
roslib
rospy

自定义你的软件包

本部分教程将剖析catkin_create_pkg命令生成的每个文件,并详细描述这些文件的组成部分,以及如何自定义这些文件。

自定义package.xml

自动生成的package.xml文件应该在你的新软件包中。现在让我们一起来看看新生成的package.xml文件以及每一个需要你关注的元素。

描述标签

首先关注description标签:

   5   <description>The beginner_tutorials package</description>

将描述信息修改为任何你喜欢的内容,但是按照惯例,第一句话应该简短一些,因为它包括了软件包的范围。如果用一句话难以描述完全那就需要换行了。

维护者标签

接下来是maintainer标签:

   7   <!-- One maintainer tag required, multiple allowed, one person per tag --> 
   8   <!-- Example:  -->
   9   <!-- <maintainer email="jane.doe@example.com">Jane Doe</maintainer> -->
  10   <maintainer email="user@todo.todo">user</maintainer>

这是package.xml中要求填写的一个重要标签,因为它能够让其他人联系到软件包的相关人员。至少需要填写一个维护者,但如果你想的话可以添加多个。除了在标签里面填写维护者的名字外,还应该在标签的email属性中填写电子邮件地址:

   7   <maintainer email="you@yourdomain.tld">Your Name</maintainer>

许可证标签

再接下来是license标签,同样地也需要:

  12   <!-- One license tag required, multiple allowed, one license per tag -->
  13   <!-- Commonly used license strings: -->
  14   <!--   BSD, MIT, Boost Software License, GPLv2, GPLv3, LGPLv2.1, LGPLv3 -->
  15   <license>TODO</license>

你应该选择一种许可证并将它填写到这里。一些常见的开源许可协议有BSD、MIT、Boost Software License、GPLv2、GPLv3、LGPLv2.1和LGPLv3。你可以在Open Source Initiative中阅读其中的若干个许可协议的相关信息。对于本教程,我们使用BSD许可证,因为其他核心ROS组件已经在使用它:

   8   <license>BSD</license>

依赖项标签

接下来的标签描述了软件包的依赖关系,这些依赖项分为build_dependbuildtool_dependrun_dependtest_depend。有关这些标记的详细说明,请参考Catkin Dependencies相关的文档。在之前的操作中,因为我们将roscpprospystd_msgs作为catkin_create_pkg命令的参数,因此依赖关系如下所示:

  27   <!-- The *_depend tags are used to specify dependencies -->
  28   <!-- Dependencies can be catkin packages or system dependencies -->
  29   <!-- Examples: -->
  30   <!-- Use build_depend for packages you need at compile time: -->
  31   <!--   <build_depend>genmsg</build_depend> -->
  32   <!-- Use buildtool_depend for build tool packages: -->
  33   <!--   <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend> -->
  34   <!-- Use exec_depend for packages you need at runtime: -->
  35   <!--   <exec_depend>python-yaml</exec_depend> -->
  36   <!-- Use test_depend for packages you need only for testing: -->
  37   <!--   <test_depend>gtest</test_depend> -->
  38   <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
  39   <build_depend>roscpp</build_depend>
  40   <build_depend>rospy</build_depend>
  41   <build_depend>std_msgs</build_depend>

除了catkin中默认提供的buildtool_depend,所有我们列出的依赖包都已经被添加到build_depend标签中。在本例中,因为在编译和运行时都需要用到所有指定的依赖包,因此还要将每一个依赖包分别添加到run_depend标签中:

  12   <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
  13 
  14   <build_depend>roscpp</build_depend>
  15   <build_depend>rospy</build_depend>
  16   <build_depend>std_msgs</build_depend>
  17 
  18   <exec_depend>roscpp</exec_depend>
  19   <exec_depend>rospy</exec_depend>
  20   <exec_depend>std_msgs</exec_depend>

最终的package.xml

现在看下面最后去掉了注释和未使用标签后的package.xml文件就显得更加简洁了:

   1 <?xml version="1.0"?>
   2 <package format="2">
   3   <name>beginner_tutorials</name>
   4   <version>0.1.0</version>
   5   <description>The beginner_tutorials package</description>
   6 
   7   <maintainer email="you@yourdomain.tld">Your Name</maintainer>
   8   <license>BSD</license>
   9   <url type="website">http://wiki.ros.org/beginner_tutorials</url>
  10   <author email="you@yourdomain.tld">Jane Doe</author>
  11 
  12   <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
  13 
  14   <build_depend>roscpp</build_depend>
  15   <build_depend>rospy</build_depend>
  16   <build_depend>std_msgs</build_depend>
  17 
  18   <exec_depend>roscpp</exec_depend>
  19   <exec_depend>rospy</exec_depend>
  20   <exec_depend>std_msgs</exec_depend>
  21 
  22 </package>

自定义CMakeLists.txt

到此,这个包含软件包元信息的package.xml文件已经按照需要完成了裁剪整理,现在你可以继续下面的教程了。catkin_create_pkg命令生成的CMakeLists.txt文件将在后续关于构建ROS程序代码的教程中讲述。


2021-07-17 12:30