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预备工作

本教程中我们将会用到ros-tutorials程序包,请先安装:

$ sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorials

将 '<distro>' (包括'<>')替换成你所安装的版本(比如 kinetic、melodic 等)。

快速了解文件系统概念

Show    note about stacks

Note: rosbuild的用户也许会考虑功能包集(stack)去哪了。事实上,为了简化代码量且更好的支持兼容各发行版的功能包,功能包集的概念已经在 catkin 中被移除。在 catkin 中,你可以定义元包来集成相似的包,并实现将多个包驻留在单个 VCS 库。这两个特征可替换功能包集的功能。

文件系统工具

程序代码是分布在众多ROS软件包当中,当使用命令行工具(比如 lscd )来浏览时会非常繁琐,因此 ROS 提供了专门的命令工具来简化这些操作。

使用 rospack

rospack允许你获取软件包的有关信息。在本教程中,我们只涉及到rospackfind参数选项,该选项可以返回软件包的路径信息。

用法:

# rospack find [包名称]

示例:

$ rospack find roscpp

应输出:

如果你是在Ubuntu Linux操作系统上通过apt来安装ROS,你应该会准确地看到:

使用 roscd

roscdrosbash命令集中的一部分,它允许你直接切换(cd)工作目录到某个软件包或者软件包集当中。

用法:

# roscd [本地包名称[/子目录]]

示例:

$ roscd roscpp

为了验证我们已经切换到了 roscpp 软件包目录下,现在我们可以使用 Unix 命令 pwd 来输出当前工作目录:

$ pwd

你应该会看到:

你可以看到 YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp 和之前使用 rospack find 得到的路径名称是一样的。

注意,就像ROS中的其它工具一样,roscd 只能切换到那些路径已经包含在 ROS_PACKAGE_PATH 环境变量中的软件包,要查看 ROS_PACKAGE_PATH 中包含的路径可以输入:

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH

你的ROS_PACKAGE_PATH 环境变量应该包含那些保存有 ROS 软件包的路径,并且每个路径之间用冒号分隔开来。一个典型的 ROS_PACKAGE_PATH 环境变量如下:

跟其他路径环境变量类似,你可以在 ROS_PACKAGE_PATH 中添加更多其它路径,每条路径使用冒号':'分隔。

子目录

使用 roscd 也可以切换到一个软件包或软件包集的子目录中。

执行:

$ roscd roscpp/cmake
$ pwd

应该会看到:

roscd log

使用 roscd log 可以切换到 ROS 保存日记文件的目录下。需要注意的是,如果你没有执行过任何 ROS 程序,系统会报错说该目录不存在。

如果你已经运行过ROS程序,那么可以尝试:

$ roscd log

使用 rosls

roslsrosbash 命令集中的一部分,它允许你直接按软件包的名称而不是绝对路径执行 ls 命令。

用法:

$ rosls [本地包名称[/子目录]]

示例:

$ rosls roscpp_tutorials

应输出:

Tab 自动补全

当要输入一个完整的软件包名称时会变得比较繁琐。在之前的例子中 roscpp tutorials 是个相当长的名称,幸运的是,一些 ROS 工具支持 TAB 补全 的功能。

输入:

$ roscd roscpp_tut<<< 现在请按TAB键 >>>

当按TAB键后,命令行中应该会自动补充剩余部分:

$ roscd roscpp_tutorials/

这应该有用,因为 roscpp tutorials 是当前唯一一个名称以 roscpp tut 作为开头的ROS软件包。

现在尝试输入:

$ roscd tur<<< 现在请按TAB键 >>>

TAB键后,命令应该会尽可能地自动补充完整:

$ roscd turtle

但是,在这种情况下有多个软件包是以 turtle 开头,当再次按 TAB 键后应该会列出所有以 turtle 开头的 ROS 软件包:

这时在命令行中你应该仍然只看到:

$ roscd turtle

现在在 turtle 后面输入 s 然后按 TAB 键:

$ roscd turtles<<< 请按 TAB 键 >>>

因为只有一个软件包的名称以turtles开头,所以你应该会看到:

$ roscd turtlesim/

如果你想看到一个所有已安装包的列表,你也可以使用 tab 补全: 因为只有一个软件包的名称以turtles开头,所以你应该会看到:

$ rosls <<< 请按两次 TAB 键 >>>

回顾

你也许已经注意到了ROS命令工具的的命名方式:

这种命名方式在许多ROS命令工具中都会用到。


2020-08-08 12:30