[Documentation] [TitleIndex] [WordIndex

预备工作

本教程中我们将会用到ros-tutorials程序包。如果你之前安装的ROS不是完整桌面版(Desktop-Full),请先:

$ sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorials

<distro>替换成你安装的ROS发行版简称(比如kinetic或noetic等)。

文件系统概念简介

Show    note about stacks

Note: rosbuild的用户也许会考虑功能包集(stack)去哪了。事实上,为了简化代码量且更好的支持兼容各发行版的功能包,功能包集的概念已经在 catkin 中被移除。在 catkin 中,你可以定义元包来集成相似的包,并实现将多个包驻留在单个 VCS 库。这两个特征可替换功能包集的功能。

文件系统工具

程序代码散落在许多ROS包中。使用Linux内置命令行工具(如lscd)来进行查找和导航可能非常繁琐,因此ROS提供了专门的命令工具来简化这些操作。

使用rospack

rospack允许你获取软件包的有关信息。在本教程中,我们只涉及到find参数选项,该选项可以返回软件包的所在路径。

用法:

$ rospack find [package_name]

比如:

$ rospack find roscpp

将会输出:

如果你是在Ubuntu操作系统上通过apt安装的ROS,你看到的应该是:

使用roscd

roscdrosbash命令集的一部分,它允许你直接切换目录(cd)到某个软件包或者软件包集当中。

用法:

$ roscd [locationname[/subdir]]

要想验证是否能切换到roscpp包的位置,请运行以下示例:

$ roscd roscpp

现在让我们使用Unix命令pwd输出工作目录:

$ pwd

你应该会看到:

你可以看到YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp和之前使用rospack find输出的路径是一样的。

注意,就像ROS中的其它工具一样,roscd只能切换到那些路径已经包含在ROS_PACKAGE_PATH环境变量中的软件包。要查看 ROS_PACKAGE_PATH中包含的路径,可以输入:

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH

你的ROS_PACKAGE_PATH环境变量应该包含那些保存有ROS软件包的路径,并且每个路径之间用冒号(:)分隔开来。一个典型的ROS_PACKAGE_PATH环境变量如下:

跟其他环境变量路径类似,你可以在ROS_PACKAGE_PATH中添加更多的目录,每条路径使用冒号(:)分隔。

子目录

roscd也可以切换到一个软件包或软件包集的子目录中。

执行:

$ roscd roscpp/cmake
$ pwd

应该会看到:

roscd log

roscd log将带您进入存储ROS日志文件的目录。需要注意的是,如果你没有执行过任何ROS程序,系统会报错说该目录不存在。

如果你已经运行过ROS程序,那么可以尝试:

$ roscd log

使用 rosls

roslsrosbash命令集的一部分,它允许你直接按软件包的名称执行 ls 命令(而不必输入绝对路径)。

用法:

$ rosls [locationname[/subdir]]

示例:

$ rosls roscpp_tutorials

应输出:

Tab补全

总是输入完整的软件包名称感觉比较繁琐。在之前的例子中,roscpp tutorials是个相当长的名称。幸运的是,一些ROS工具支持TAB补全的功能。

试着开始输入:

$ roscd roscpp_tut<<<按TAB键>>>

当按TAB键后,命令行应该会自动补充剩余部分:

$ roscd roscpp_tutorials/

这是因为roscpp_tutorials是目前唯一一个名称以roscpp_tut开头的ROS软件包。

现在试着输入:

$ roscd tur<<<按TAB键>>>

当按TAB键后,命令应该会尽可能地自动补充完整:

$ roscd turtle

然而,在这种情况下有许多软件包都以turtle开头。当再次按TAB键后会列出所有以turtle开头的ROS软件包:

这时在命令行中你仍然只输入了:

$ roscd turtle

现在在turtle后面输入s然后按TAB键:

$ roscd turtles<<<按TAB键>>>

因为只有一个软件包的名称以turtles开头,所以你应该会看到:

$ roscd turtlesim/

如果要查看当前安装的所有软件包的列表,你也可以利用TAB补全:

$ rosls <<<双击TAB键>>>

复习

你也许已经注意到了ROS命令工具的的命名方式:

这种命名模式在许多ROS命令工具中都会用到。


2021-01-02 12:33