在Ubuntu中安装ROS Indigo
我们已经预编译好ubuntu平台的Debian软件包，直接安装编译好的软件包比从源码编译安装更加高效，这也是我们在ubuntu上的首选安装方式。
如果你需要从源码编译安装(不推荐)，请阅读从源码安装方法(下载和编译)。
如果你使用了这些软件包，请支持 OSRF。
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Contents
安装
配置 Ubuntu 软件仓库
配置你的 Ubuntu 软件仓库(repositories) 以允许 "restricted"、"universe" 和 "multiverse"这三种安装模式。 你可以 按照ubuntu中的配置指南来完成配置。
添加 sources.list
配置你的电脑使其能够安装来自 packages.ros.org的软件。 ROS Indigo 仅 支持 Saucy (13.10) 和 Trusty (14.04)。
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
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注：强烈建议使用国内或者新加坡的镜像源，这样能够大大提高安装下载速度。 |
添加 keys
sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
安装
首先，确保你的Debian软件包索引是最新的：
sudo apt-get update
如果你用的是Ubuntu Trusty 14.04.2并在安装ROS的时候遇到依赖问题，你可能还得安装一些其它系统依赖。
![/!\](./rostheme/img/alert.png "/!\")
如果你使用的是ubuntu 14.04，请不要安装以下软件，否则会导致你的X server无法正常工作: sudo apt-get install xserver-xorg-dev-lts-utopic mesa-common-dev-lts-utopic libxatracker-dev-lts-utopic libopenvg1-mesa-dev-lts-utopic libgles2-mesa-dev-lts-utopic libgles1-mesa-dev-lts-utopic libgl1-mesa-dev-lts-utopic libgbm-dev-lts-utopic libegl1-mesa-dev-lts-utopic
如果你使用的是ubuntu 14.04，请不要安装以上软件，否则会导致你的X server无法正常工作
或者尝试 只 安装下面这个工具来修复依赖问题：
sudo apt-get install libgl1-mesa-dev-lts-utopic
关于这个问题的更多信息请查看这个 answers.ros.org 提问 或者这个 launchpad 问题
ROS中有很多各种函数库和工具，我们为你提供了四种默认安装方式，你也可以单独安装某个指定软件包。
桌面完整版安装：（推荐） 包含ROS、rqt、rviz、通用机器人函数库、2D/3D仿真器、导航以及2D/3D感知功能。
在Trusty中Indigo默认搭配使用Gazebo 2，如果你需要升级到Gazebo 3，请查看这些操作说明 关于如何升级Gazebo仿真器。
sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full
或者 点击这里
桌面版安装： 包含ROS、rqt、rviz以及通用机器人函数库。
sudo apt-get install ros-indigo-desktop
或者 点击这里
基础版安装： 包含ROS核心软件包、构建工具以及通信相关的程序库，无GUI工具。
sudo apt-get install ros-indigo-ros-base
或者 点击这里
单个软件包安装： 你也可以安装某个指定的ROS软件包（使用软件包名称替换掉下面的PACKAGE）：
sudo apt-get install ros-indigo-PACKAGE
例如：sudo apt-get install ros-indigo-slam-gmapping
要查找可用软件包，请运行：
apt-cache search ros-indigo
初始化 rosdep
在开始使用ROS之前你还需要初始化rosdep。rosdep可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖，同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。
sudo rosdep init rosdep update
环境设置
如果每次打开一个新的终端时ROS环境变量都能够自动配置好（即添加到bash会话中），那将会方便得多：
echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc
如果你安装有多个ROS版本, ~/.bashrc 必须只能 source 你当前使用版本所对应的 setup.bash。
如果你只想改变当前终端下的环境变量，你可以执行命令：
source /opt/ros/indigo/setup.bash
安装 rosinstall
rosinstall 是ROS中一个独立分开的常用命令行工具，它可以方便让你通过一条命令就可以给某个ROS软件包下载很多源码树。
要在ubuntu上安装这个工具，请运行：
sudo apt-get install python-rosinstall
Build farm 状态
你所安装的各种软件包都是通过ROS build farm来编译构建的。你可以在这里查看各种独立软件包的编译状态。