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在 Ubuntu 中安装 ROS Melodic

我们编译几个 Ubuntu 平台下的 Debian 软件包,直接安装编译好的软件包比从源码编译安装更加高效,这也是我们在 Ubuntu 上的首选安装方式。注意,还有从 Ubuntu 上游提供的包。请参见 UpstreamPackages(英文网页)以了解其中的区别。

我们为下列 Ubuntu 发行版编译了安装包。

Distro

amd64

arm64

armhf

Artful

X

Bionic

X

X

X

如果你需要从源码编译安装(不推荐),请参阅从源代码安装(下载和编译)

如果你使用了这些软件包,请支持 OSRF。

These packages are built and hosted on infrastructure maintained and paid for by the Open Source Robotics Foundation, a 501(c)(3) non-profit organization. If OSRF were to receive one penny for each downloaded package for just two months, we could cover our annual costs to manage, update, and host all of our online services. Please consider donating to OSRF today.

安装

配置 Ubuntu 软件仓库

配置你的 Ubuntu 软件仓库(repositories) 以允许 "restricted"、"universe" 和 "multiverse"这三种安装模式。 你可以按照 Ubuntu 中的配置指南来完成配置。

添加 sources.list

设置你的电脑以从 packages.ros.org 接收软件.

  • sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

镜像源列表(英文页面)

Debian 软件包源码(英文页面)

注:强烈建议使用国内或者新加波的镜像源,这样能够大大提高安装下载速度。

添加公钥

  • sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

如果你无法连接到公钥服务器,尝试用 hkp://pgp.mit.edu:80 替换上述命令中的服务器地址。

你也可以使用 curl 替代 apt-key 命令,如果你在使用一个代理服务器的话这可能会有帮助:

  • curl -sSL 'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -

安装

首先,确保你的 Debian 包索引是最新的:

在 ROS 中有很多不同的库和工具。我们提供了四种默认选项供你开始。你也可以单独安装 ROS 的软件包。

如果下面的步骤出现问题,你可以用这个源来替代上面提到的源:ros-shadow-fixed(英文页面)

要查找可用软件包,请运行:

apt search ros-melodic

初始化 rosdep

在你使用 ROS 之前,需要初始化 rosdeprosdep 让你能够轻松地安装被想要编译的源代码,或被某些 ROS 核心组件需要的系统依赖。

sudo rosdep init
rosdep update

设置环境

将 ROS 环境变量自动添加到新 bash 会话会很方便:

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

如果你不只安装了一个 ROS 发行版, ~/.bashrc 只能使用你需要的 ROS 版本的 setup.bash

如果你只想设置当前 bash 会话的 ROS 环境变量,只需要输入:

source /opt/ros/melodic/setup.bash

如果你使用 zsh,那么你需要将上述命令改为:

echo "source /opt/ros/melodic/setup.zsh" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc

构建工厂依赖

到目前为止,你已经安装了运行核心 ROS 包所需的内容。为了创建和管理自己的 ROS 工作区,有各种各样的工具和需求分别分布。例如:rosinstall 是一个经常使用的命令行工具,它使你能够轻松地从一个命令下载许多 ROS 包的源树。

要安装这个工具和其他构建ROS包的依赖项,请运行:

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

构建工厂依赖

你所安装的软件包由 ROS build farm(英文页面)构建。你可以在这里(英文页面)查看各个软件包的状态。

教程

现在,测试一下你的安装吧。请前往 ROS 教程


2020-08-08 12:30