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配置并使用导航功能包集

  1. 为你的机器人配置 tf

    This tutorial provides a guide to set up your robot to start using tf.

  2. 在ROS上发布传感器数据流

    这个教程提供发布两种类型的传感器数据的例子,即 sensor_msgs/LaserScan 消息和sensor_msgs/PointCloud 消息。

  3. 通过ROS发布里程计信息

    这个教程提供为导航包发布里程计信息的例子。它覆盖了通过ROS发布nav_msgs/Odometry消息和通过TF发布"odom"坐标系到"base_link" 坐标系的变换。

  4. 在机器人上配置并使用导航功能包集

    本教程一步步介绍如何在机器人上运行导航功能包集。包括:使用tf发送变换,发布里程计信息,发布来自激光的传感器信息,基本的导航功能包集的配置。

  5. Using rviz with the Navigation Stack

    This tutorial provides a guide to using rviz with the navigation stack to initialize the localization system, send goals to the robot, and view the many visualizations that the navigation stack publishes over ROS.

  6. Basic Navigation Tuning Guide

    This guide seeks to give some standard advice on how to tune the ROS Navigation Stack on a robot. This guide is in no way comprehensive, but should give some insight into the process. I'd also encourage folks to make sure they've read the ROS Navigation Tutorial before this post as it gives a good overview on setting the navigation stack up on a robot wheras this guide just gives advice on the process.

配置并使用导航功能包集的全局规划器(Global Planner)

  1. 写一个全局路径规划器作为ROS的插件: 本教程展示了编写并作为插件在ROS中使用全局路径规划器的步骤。

导航功能包集和stage

想要在stage模拟器下使用导航功能包集,请查看navigation_stage软件包。 (!)译者注:本条目内容我不太了解。欢迎大家修改。

机器人的具体配置

本节包含在特定机器人上配置导航功能包集的信息。请添加您的配置信息,帮助我们完善它。

Erratic

软件包erratic_navigation包含在Erratic机器人上运行导航功能包集的配置文件和启动文件。软件包erratic_navigation_apps包含的示例启动文件会在三种不同的配置下启动导航功能包:

软件包erratic_teleop包含用键盘控制驱动机器人的节点(例如,在SLAM模式下)。

Evarobot

Evarobot 的教程:evarobot_navigation

Pioneer

TODO

iRobot Create

TODO

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2020-08-08 12:30