首先，确保你的Debian软件包索引是最新的：

• sudo apt update

然后选择你想安装“多少部分”的ROS：

• 完整桌面版安装（Desktop-Full，推荐）：除了桌面版的全部组件外，还包括2D/3D模拟器（simulator）和2D/3D 感知包（perception package）。

  • sudo apt install ros-noetic-desktop-full

    或 点这里

  桌面版（Desktop）：包括了ROS-Base的全部组件，还有一些工具，比如rqt和rviz。

  • sudo apt install ros-noetic-desktop

    或 点这里

  ROS-Base（仅含骨架）：ROS packaging，build，和communication库。没有图形界面（GUI）工具。

  • sudo apt install ros-noetic-ros-base

    或 点这里

在ROS中还有更多可用的软件包。你可以直接安装一个特定的软件包。

• sudo apt install ros-noetic-PACKAGE

  例如，

  sudo apt install ros-noetic-slam-gmapping

要查看或搜索所有可用的软件包，请参见ROS Index或使用：

apt search ros-noetic