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为Turtlebot配置导航包

Description: 为您的机器人提供导航配置的第一个示例,随后可参考其他更全面的教程。

Tutorial Level: BEGINNER

Next Tutorial: 通过SLAM构建地图

本教程不是针对TurtleBot导航包的详细的微调指南,因为navigation tutorials已经介绍的很详细了。我们只是提供一些针对用户常问的问题的指导. 只要为了节省大家的时间,避免你要阅读太多文档才找到答案。

Key files/关键文件

turtlebot应用导航包的规则也跟其他机器人一样,由launch和yaml文件组成。包含在turtlebot_navigation软件包,分别位于luanch和param目录。

Move base/移动基座

TurtleBot导航行为是由move_base生成的,他们拥有全局和本地的代价地图,因此可以创建全局和本地计划。它的行为是在param/move_base的yaml文件中定义的,三个用于代价地图,base_local_planner_params.yaml是针对本地规划的。costmap_2d配置是相当棘手的,在大多数情况下是由cpu使用和性能之间的平衡需求驱动的,所以我们不在此提及。

Planner/规划器

Amcl (localization)/定位

TurtleBot定位由amcl提供。您可以通过修改launch/includes/_amcl.launch文件中的参数来调整此算法。但这不是基本的东西,所以超出了本教程的范围。

Gmapping (map building)/建图

TurtleBot地图使用gmapping进行构建。您可以通过修改launch/includes/_gmapping.launch文件中的参数来调整此算法。但是,这再次超出了本教程的范围。


2019-10-19 12:35