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<Joint> 元素

joint元素描述了机器人关节的运动学和动力学,并且指定了关节的安全限制。

下面是一个使用joint元素的例子:

   1  <joint name="my_joint" type="floating">
   2     <origin xyz="0 0 1" rpy="0 0 3.1416"/>
   3     <parent link="link1"/>
   4     <child link="link2"/>
   5 
   6     <calibration rising="0.0"/>
   7     <dynamics damping="0.0" friction="0.0"/>
   8     <limit effort="30" velocity="1.0" lower="-2.2" upper="0.7" />
   9     <safety_controller k_velocity="10" k_position="15" soft_lower_limit="-2.0" soft_upper_limit="0.5" />
  10  </joint>

joint.png

属性

joint元素中拥有两个属性:

子元素

joint元素拥有下列几个子元素:


2020-08-08 12:31