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（訳注：最新の情報は原文を参照してください．）

Contents

  1. 普通のファイルとディレクトリ
  2. コマンド-ライン ツール
  3. クライアント ライブラリのサポート
    1. Python
    2. C++

ROS のソフトウェアはパッケージに集約されています．パッケージには便利なモジュールを構成する論理的な ROS ノードやROSから独立したライブラリ・データセット・設定ファイル・サードパーティ製ソフトウェア・その他が含まれています．これらのパッケージの目的はソフトウェアが簡便に再利用できるようにするための，簡単に使用できる機能を提供することです．一般的には，ROS パッケージは「十分な機能は便利だが，他のソフトウェアから使いにくくなるほどパッケージが重く難解になることは良くない」という，ゴルディロックス（訳注：絵本のタイトル．意味は”バランスの良い”）の思想を満たすことを一番に考えています．

パッケージは手作業でも roscreate-pkg といったツールを使っても簡単に作成することができます．ROS のパッケージはシンプルに ROS_ROOT か ROS_PACKAGE_PATH 以下に， manifest.xml を含んで存在します（ROS 環境変数を参照してください）．パッケージは ROS スタックと統合されている場合もあります．

manifest.xml ファイルを読んだり書いたりするためには，ドキュメントのマニフェストの項を読んでください．

普通のファイルとディレクトリ

ROS　パッケージはだいたい普通の構成をしています．そこには幾つかのディレクトリとファイルがあります．

コマンド-ライン ツール

パッケージは ROS 内部でファイルが統合されるときの，とても中心的な概念です．そのため ROS にはこれらを整理するための幾つかのツールが用意されています．これらは:

普通の Unix のシェルに，パッケージの扱いを助ける機能を追加する拡張があります．一番良く使われているのは rosbash で，これは普通の Unix のシェルに ros を語頭につけたものです．よく使われるのは，roscd で，これはパッケージやスタックを cd で言うディレクトリのように扱うためのものです． 

roscd roscpp_tutorials

クライアント ライブラリのサポート

Python

Python では，roslib パッケージ内のroslib.packages モジュールを ROS パッケージについての情報を得るために使うことができます．例えば: 

import roslib.packages

# 全てのパッケージをリスト化する（rospack list と同等）
roslib.packages.list_pkgs() 

# rospy_tutorials のファイル パスを取得する
roslib.packages.get_pkg_dir('rospy_tutorials')

# rospy_tutorials/talker.py のファイル パスを取得する
roslib.packages.find_node('rospy_tutorials', 'talker.py')

C++

C++では，roslib パッケージ内のros::package を ROS パッケージについての情報を得るために使うことができます．例えば: 

#include <ros/package.h>

...

  std::string path = ros::package::getPath("roslib");
  using package::V_string;
  V_string packages;
  ros::package::getAll(packages);
2024-11-23 14:41