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Note: This tutorial assumes that you have completed the previous tutorials: How to use Hokuyo laser scanners with the hokuyo_node.
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hokuyo_nodeを動的に再設定する

Description: このチュートリアルは、hokuyo_nodeを異なるパラメータで実行できるように動的に再設定するreconfigure_guiの使い方を学びます。

Keywords: reconfigure, Hokuyo, parameters, laser driver, laser, laser scanner, laser scan

Tutorial Level: BEGINNER

Next Tutorial: How to dynamically reconfigure the hokuyo_node from the command line or code.

パラメータ

hokuyo_nodeは、レーザがどのように働くかをコントロールできる多くのパラメータを持ちます。パラメータについては、ここをご覧ください。

コンパイル

依存関係を取得し、dynamic_reconfigureをコンパイルします。

$ rosdep install dynamic_reconfigure 
$ rosmake dynamic_reconfigure 

reconfigure_guiを実行

new terminalの中で、reconfigure_guiを実行します:

$ rosrun dynamic_reconfigure reconfigure_gui 

以下のようなものが見えると思います:

今では、reconfigure_guiは実行されているので、レーザスキャナーにhokuyo_nodeが接続されるように選ぶ必要があります。

hokuyo_nodeがレーザスキャナに一旦接続すると、編集可能なパラメータが見れると思います。

reconfigure_guiが編集できるすべてのパラメータを表示しているのが見えると思います。


2019-11-09 12:46