ROS Hydro の Ubuntu へのインストール

数種類のUbuntuプラットホーム向けにビルドされたDebianパッケージの一覧が以下にあります. これらのパッケージはソースを基にしたビルドより効率的で, Ubuntuにおいて推奨とされるインストール方法です.

ソースからインストールする必要がある場合(非推奨), source (download-and-compile) installation instructions (English Page)を参照してください.

Contents

インストール

Ubuntuのレポジトリを,"restricted", "universe", そして, "multiverse", を許可する設定にします. これについては, Ubuntu guide の手順に従ってください.

packages.ros.org からソフトウェアを受容するよう以下の設定をしてください. ROS Hydro は Precise, Quantal, または, Raring のみサポートします.

Ubuntu 12.04 (Precise)

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu precise main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Ubuntu 12.10 (Quantal)

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu quantal main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Ubuntu 13.04 (Raring)

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu raring main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -

最初に, Debianのパッケージ・インデックスを最新のものにしてください:

ROSには多種多様なライブラリとツールがあります. 導入にあたり, 4種類のデフォルト構成を提供しています. また, ROSのパッケージを個別にインストールすることもできます.

すべてのデスクトップ環境のインストール:(推奨): ROS, rqt, rviz, ロボットの一般的なライブラリ, 2D/3Dシミュレータ, ナビゲーション, 2D/3D認識

デスクトップ環境のインストール: ROS, rqt, rviz, ロボットの一般的なライブラリ

ROSベース: (最小構成) ROSパッケージ, ビルド, 通信ライブラリ. GUIツールの付属なし.

個別のパッケージ: 特定のROSパッケージをインストールすることもできます(パッケージ名のアンダースコアをハイフンで置き換えます):

sudo apt-get install ros-hydro-PACKAGE

sudo apt-get install ros-hydro-slam-gmapping

利用可能なパッケージを見つけるには, 以下のコマンドを使用します:

apt-cache search ros-hydro

ROSを使用可能にする前に, rosdepを初期化する必要があります. rosdepはコンパイル対象となるソースのシステム依存のインストールを簡易化し, ROSの中でいくつかコアとなるコンポーネントを実行するために必須とされています.

sudo rosdep init
rosdep update

ROSの環境変数をbashのセッションが毎回新しいシェルを起動する度に自動的に追加するのであれば, 以下が便利です:

echo "source /opt/ros/hydro/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

二つ以上ROSのディストリビューションをインストールしている場合, ~/.bashrcはsetup.bashをただ一つ, 現在使用しているバージョンに対して使用することができます.

現在のシェル環境を変更したい場合, 以下のように入力することができます:

source /opt/ros/hydro/setup.bash

rosinstall は, 別途配布されているものとして, ROS中で頻繁に使用されるコマンドライン・ツールです. 膨大なROSパッケージのソースツリーを, たった一つのコマンドで簡単にダウンロードできるようにします.

Ubuntuでこのツールをインストールするには, 以下のコマンドを実行します:

sudo apt-get install python-rosinstall

ここで, インストールの動作確認を行うには, ROSのチュートリアルに進んでください.