Beginner Tutorials
- シンプルな Publisher と Subscriber を書く
このデモは、２つのrospyノードを通してROSパッケージの作り方を学びます。"talker"ノードはtopic"chatter"を通してメッセージをブロードキャストし、"listener"ノードがこのメッセージを受信し出力します。
- シンプルなサービスとクライアントを書く
このチュートリアルはサービスとクライアントノードをpythonでどのようにして書くかを扱います
- rospyでパラメータを使う
このチュートリアルはrospyの中でParametersをどのようにして取得し設定するかの様々な方法について扱います。rospyNodeからのパラメータの取得、設定、削除は、とてもシンプルです。
- rospyでログを取得する
rospyでのログメッセージをrosoutに出力するのはとても簡単で、おすすめです。たくさんのnodesを走らせている時、ノードのコマンドライン出力を見るのはとても難しいです。このかわりにもっと簡単にrosoutにデバッグメッセージを配信して、rqt_console / rxconsoleでこれを見ることができます。*consoleはROSの"over-console"で、全てのROSノードからのログメッセージを表示しフィルタします。
- ROS Python の Makefile を書く
きっと"Python...でMakefile?"と言ってることでしょう。信じられないかもしれないけれど、一日中Pythonをhackするだけだとしても、Makefile (と CMakeLists)が必要なのです。
- PYTHONPATHを設定する
他のpythonモジュールを見つけるためにすること
- rospy で numpy を使う
このチュートリアルは rospy で numpy を使う、ROS Pythonクライアントライブラリを扱います。NumpyはPythonの一般的な科学計算パッケージです。もしセンサーデータを使って作業しているなら、データの配列を処理するために、よりよい性能と多くのライブラリを持っているrospyのNumpyを使いたいとしばしば考えるでしょう。
Intermediate Tutorials
- rospy でメッセージを配信する
シンプルな配信者と購読者を書くで、すでにROS Topicsでメッセージを配信し受信するrospy Nodesを作る基本を紹介しました。ROS と rospy についてより経験があるなら、タイピングを省ける、配信用のいくつかの高度なシンタックスを学ぶことを望むかもしれません--自分のコードが未来の変化により頑強になるように。
- Python で CompressedImage の Subscriber と Publisher
この例は sensor_msgs::CompressedImage を含んでいる ROSトピックを購読します。これはCompressedImage を numpy.ndarray に変換し、そしてそのイメージの特徴を検出しマークします。最終的に新しいイメージを表示し、配信します - 再び CompressedImageトピックとして。