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USB出力9軸IMUセンサモジュール

USB出力9軸IMUセンサモジュールはInven Sense社の 9軸センサ(3軸加速度，3軸角速度，3軸地磁気)MPU9250を使用したセンサモジュールです。

特徴

• USB接続でセンサ値を取得できる
• ハードウェア情報、ソフトウェア情報ともにオープンソース化

GitHubリポジトリ

• ハードウェア情報

  • https://github.com/rt-net/RT-USB-9AXIS-00

    • USB出力9軸IMUセンサモジュールのファームウェア・ハードウェア情報
• ROSパッケージ

  • https://github.com/rt-net/rt_usb_9axisimu_driver

    • センサ値取得用ROSパッケージ

Published topics

• imu/data_raw (sensor_msgs/Imu)

  • 並進加速度と角速度の生データ

• imu/mag (sensor_msgs/MagneticField)

  • 磁束密度の生データ

• imu/temperature (sensor_msgs/Float64)

  • センサの温度データ

Parameters

• ~port (string, default: /dev/ttyACM0)

  • モジュールが接続されているポート名

• ~frame_id (string, default: imu_link)

  • URDFで定義されているセンサーモジュールのリンク名

• ~linear_acceleration_stddev (double, default: 0.023145)

  • 並進加速度の共分散行列の対角成分の平方根(m/s^2)

• ~angular_velocity_stddev (double, default: 0.0010621)

  • 角速度の共分散行列の対角成分の平方根(rad/s)

• ~magnetic_field_stddev (double, default: 0.00000080786)

  • 磁束密度の共分散行列の対角成分の平方根(T)

使用例

rqt_plot で3軸加速度を表示

rqt_plot で3軸角速度を表示

rqt_plot で3軸地磁気を表示

関連ページ

• USB出力9軸IMUセンサモジュール　メーカホームページ

  • https://www.rt-net.jp/products/9axisimu2