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Note: This tutorial assumes that you have completed the previous tutorials: [ja/turtlebot_navigation/Tutorials/Build a map with SLAM|TurtleBotによるSLAMを用いた地図作成]], .
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既知の地図を用いたTurtleBotの自律ナビゲーション

Description: このチュートリアルでは既知の地図を用いてTurtleBotでナビゲーションを行う方法について述べます.

Tutorial Level: BEGINNER

事前準備

このチュートリアルは以前のチュートリアルで作成したような, 作業環境の地図がすでにあることを前提としています.

ここでは, turtlebotの起動チュートリアルに既に慣れていることを前提としています. もし, Createの台車を使っている場合, 正確なキャリブレーションによってパフォーマンスが大幅に改善されることがあるため, TurtleBotのオドメトリとジャイロのキャリブレーション を参考にしてください.

amclアプリを立ち上げる.

TurtleBot上での操作

生成した地図ファイルの中を通り抜けるナビゲーション用のデモアプリを実行する.

ワークステーション上での操作

ここでは, ワークステーション上にROSがあり, ROS_MASTER_URIがTurtleBotに設定されていることを前提としています.

rvizを立ち上げます:

RVIZ内

TurtleBotの自己位置設定

起動時, TurtleBotは自分がどこにいるかを知りません. 大まかな地図情報での位置を提供するために:

1. "2D Pose Estimate" のボタンをクリックします.

2. TurtleBotが存在すべきの大まかな位置をクリックし, TurtleBotが向いている方向にドラッグします.

TurtleBotの仮定の位置として矢印の集合が表示されます.レーザースキャンは、ほぼ壁に沿って地図上に並ぶはずです。もしこれがきちんと一列に並ばない場合は、この手順を繰り返します。

==== テレ・オペレーション(遠隔操縦) ===

テレオペレーションはナビゲーションスタックと並行して実行することが可能 です. 指令が送られると, 自律的な挙動をオーバーライドします.

ナビゲーションの目的地を指定する

位置推定が成されているTurtleBotでは, 環境内での自律的なプランニングが可能です.

目的地を指定するには:

1. "2D Nav Goal"のボタンをクリックします.

地図上でTurtleBotを移動させたい場所をクリックし, TurtleBotを最終的に向かせたい方向にドラッグします.

経路, もしくは目的地が塞がれてしまっている場合, プランニングは失敗します.

もしロボットが目的地に到達する前に止めたい場合, 現在地をゴールとして指定してやります.

注意 TurtleBot1 である iRobot Create は 比較的脆弱なモータで構成されています. 障害物に逆らった動きを度を越えてロボットにさせてしまうと, 駆動系に永久的なダメージを引き起こす可能性があります. ダッシュボードの"Stop"ボタン, バンパセンサの実装などのアップグレードが近い将来あることでしょう.

このチュートリアルを実行している様子:

次に


2019-06-22 12:47