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turtlebotのナビゲーションスタックの設定

Description: ロボットのナビゲーション構成についてのはじめの一歩, および, その他のもっと包括的なチュートリアルへのリファレンス

Tutorial Level: BEGINNER

Next Tutorial: Build a map with SLAM

このチュートリアルは敢えてTurtleBotのナビゲーションを厳密にチューニングするための包括的な手引きとはならないようになっています. それについては, navigation tutorialsが十分な役割を担っています. ここでは, TurtleBotユーザーにしばしば質問される, いくつかの有用なハウツーと技について説明します. ユーザーの時間を節約し, 膨大な既存のドキュメントに埋もれる必要から解放することを狙いとしています.

キーとなるファイル

TurtleBotのナビゲーションは(他のほとんどのROSベースのロボットと同じように), launchファイルとyamlファイルの組み合わせにより定義されています. 両方とも turtlebot_navigationのlaunchディレクトリとparamディレクトリにそれぞれ含まれています.

Move base

TurtleBotのナビゲーション動作は, グローバルおよびローカルのコストマップを保持するmove_baseにより生成されるため, グローバルおよびローカルのプランを作成することができます. その挙動は, コストマップ用の三種類のものとプランナー用のbase_local_lanner_param.yamlという, param/move_baseのyamlファイルに明記されています. costmap_2dの構成設定は幾分か癖があり, ほとんどの場合において, CPUの使用状況とパフォーマンスの間のニーズのバランスに左右されるため, ここでは述べません.

Planner

Amcl (位置推定)

TurtleBotの位置推定はamclにより提供されています. launch/includes/_amcl.launchファイルのパラメータを修正することにより, このアルゴリズムは調整可能です. しかし, これは基本的事項ではないため, このチュートリアルの範疇から外れるものです.

Gmapping (地図作成)

TurtleBotの地図はgmappingにより作成されています. launch/includes/_gmapping.launchファイルのパラメータを修正することにより, このアルゴリズムは調整可能です. しかし, これらもまた基本的事項ではなく, このチュートリアルの範疇から外れる話題となります.


2019-10-12 12:43