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Note: This tutorial assumes that you have completed the previous tutorials: TurtleBot Bringup.
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TurtleBotパノラマデモ

Description: このチュートリアルはTurtleBotのパノラマデモをどう動かすかについて説明します

Tutorial Level: BEGINNER

パノラマデモ

パノラマデモはTurtleBotを使っていくつか印象的なパノラマ写真を撮る方法について提示します。パノラマ写真を実現するため、スナップショットを撮って繋ぎ合わせてパノラマ写真を作るのに、turtlebot_panoramaはpano_rosを使います。

はじめに

このアプリを起動するには、SSH <SeeSaw(section="sshhelp",toshow="(ssh help)")>> でTurtleBotに入り、パノラマデモを実行します:

パノラマアプリはパノラマ生成のトリガーに2つのインタフェースを提供しています。

# 1. Via rostopic using parameters defined in the launch file (see Parameters)

  1. launchファイルに定義されたパラメータを使ったrostopicによって(参照 Parameters)

    $ rostopic pub turtlebot_panorama/take_pano std_msgs/Empty

# 2. Via a service with user-specified parameters (see TakePano service definition)

  1. ユーザ定義によるパラメータのサービスによって(参照 TakePano service definition)

    $ rosservice call turtlebot_panorama/take_pano 1 360.0 30.0 0.3

また、パノラマ生成は以下の方法で停止できます:

  1. rostopicによって
    $ rostopic pub turtlebot_panorama/stop_pano std_msgs/Empty
  2. STOP (2)のモードパラメータをセットしたサービスの呼び出しによって

    $ rosservice call turtlebot_panorama/take_pano 2 360.0 30.0 0.3

生成を停止すれば、集められたスナップショットでパノラマイメージが作られています。

パノラマパラメータ

前項のサービス呼び出しに出てきたマジックナンバーは、どのようにパノラマを撮るかをアプリケーションに通知しています。以下にサービス呼び出しに追加するパラメータの順番について説明します:

Androidクライアント

コマンドラインインタフェースの他に、Androidデバイスからの起動およびパノラマの操作が可能です。AndroidアプリのインストールについてはTurtlebot-Android Pairingを参照してください。UIはとてもシンプルです:3つのスライダーで総角度、角度/時間 インターバルと回転角度を設定でき、チェックボックスでスナップ&回転と 連続操作モードが切り替えられます。

panorama screenshot

次は?


2019-11-30 12:49