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Note: This tutorial assumes that you have completed the previous tutorials: Keyboard Teleop.
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ジョイスティック・テレオペレーション

Description: turtlebotのジョイスティック・テレオペレーション.

Keywords: joystick teleop

Tutorial Level: BEGINNER

Next Tutorial: Interactive Markers Teleop

ジョイスティック

PlayStation3, Xbox360, そして, Logitech rumblepad2といった, 数種類のジョイスティック構成がサポートされています. これらの例となるノードは単純かつ, ただキーをマッピングしなおしする必要がある程度の依存性があるのみにとどまります.

ジョイスティックの設定

ほとんどの部分において, このチュートリアルは既にジョイスティックを接続済みで使用準備が整っている状態であることを前提としています. 特定のジョイスティックに関する詳細:

ジョイスティック

PlayStatin3, Xbox360, そして, Logitech rumblepad2といった, 数種類のジョイスティック構成がサポートされています. これらの例となるノードは単純かつ, ただキーをマッピングしなおしする必要がある程度の依存性があるのみにとどまります.

ジョイスティックの設定

ほとんどの部分において, このチュートリアルは既にジョイスティックを接続済みで使用準備が整っている状態であることを前提としています. 特定のジョイスティックに関する詳細:

TurtleBot上での作業

TurtleBotにSSH接続し, ジョイスティックとテレオペのノードを起動しましょう.

# Playstation 3
> roslaunch turtlebot_teleop ps3_teleop.launch
# Xbox360 (use the left stick while keeping the right stick pressed in)
> roslaunch turtlebot_teleop xbox360_teleop.launch
# Logitech joysticks (general configuration for all logitech joysticks)
> roslaunch turtlebot_teleop logitech_teleop.launch

サポートされていないジョイスティックについて

上記に挙げられていないジョイスティックを使用する場合, キーをマッピングしなおすという単純な問題があります. ps3_teleop.launchファイルを手がかりに, 適切にボタンの構成設定を行いましょう(deadman_axisにどのボタンを割り当てるかという問題を解決することが最も重要です). 押された個々のボタンのIDを確認するため, /joyトピックをエコーします.

<launch>
  <!--  smooths inputs from cmd_vel_mux/input/teleop_raw to cmd_vel_mux/input/teleop -->
  <include file="$(find turtlebot_teleop)/launch/includes/_velocity_smoother.launch"/>

  <node pkg="turtlebot_teleop" type="turtlebot_teleop_joy" name="turtlebot_teleop_joystick">
    <param name="scale_angular" value="1.5"/>
    <param name="scale_linear" value="0.5"/>
    <param name="axis_deadman" value="10"/>
    <param name="axis_linear" value="1"/>
    <param name="axis_angular" value="0"/>
    <remap from="turtlebot_teleop_joystick/cmd_vel" to="cmd_vel_mux/input/teleop_raw"/>
  </node>
  <node pkg="joy" type="joy_node" name="joystick"/>
</launch>

一旦, 個別のジョイスティックのlaunchファイルを確定させたら, こちらに送り, 公式ソフトウェアと統合しましょう.

更なる詳細

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2019-11-16 12:56