Tutorials Using Turtlesim
Contents
ROS Tutorials
- rqt_console と roslaunch を使う
このチュートリアルは, ROSでデバッグのためにrqt_consoleやrqt_logger_levelを使うことや, 一度に複数のnodeを起動するroslaunchの使うことを紹介します. ROS fuerte, もしくは, それ以前のrqtが完全な状態で提供されていないディストリビューションを使用している場合, 古いrxベースのツールを使用しているこちらのページを参照してください.
- データを記録し，リプレイをする
このチュートリアルでは，実行中の ROS のシステムから得られるデータをどのように .bag ファイルに保存し，どのように同じような状況を再現させるかを学習します．
- ROSのノードを理解する
このチュートリアルではROSのグラフの概念を知り，roscore，rosnodeとrosrunなどのコマンドラインツールの使い方を学びます．
- ROSトピックの理解
- ROSのサービスとパラメータを理解する
このチュートリアルでは、rosserviceや rosparamなどのコマンドラインツールとともに、ROSのサービスやパラメータなどについて学びます
- rqt_console と roslaunch を使う
このチュートリアルでは, ROSのデバッグで使うrqt_consoleやrqt_logger_levelと, 一度に複数のnodeを起動するroslaunchの使い方を学びます。ROS fuerte, もしくは, それ以前のrqtが完全な状態で提供されていないディストリビューションを使用している場合, 古いrxベースのツールを使用しているこちらのページを参照してください.
Teleop Tutorials
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TF Tutorials
- tf のイントロ
このチュートリアルは tf が何をしてくれるかを教えてくれます． turtlesim を用いたマルチロボットの例で tf の素晴らしさが分かるでしょう．さらには tf_echo ,view_frames 及び rviz の使い方も知ることもできます.
- tfのbroadcasterを書く(Python)
このチュートリアルでは、ロボットの座標系フレームをどのようにtfにブロードキャストするかを学びます
- tf listenerを書く (Python)
このチュートリアルでは、どのようにtfを使って座標系フレームの変化を取得するのかを学びます
- tfのbroadcasterを書く(C++)
このチュートリアルでは、ロボットの座標系フレームをどのようにtfにブロードキャストするかを学びます。
- tf listenerを書く (C++)
このチュートリアルでは、どのようにtfを使って座標系フレームの変化を取得するのかを学びます
- フレームを加える (C++)
このチュートリアルではどのようにして特別な固定のフレームをtfに加えるかを学びます
- フレームを加える (Python)
このチュートリアルではどのようにして特別な固定のフレームをtfに加えるかを学びます
- tfと時間について学ぶ (Python)
このチュートリアルでは、tfツリーでtransformが使えるようになるまでwaitForTransformを使って待つ方法を学びます。
- tfで時間移動 (Python)
このチュートリアルでは、tfにおける発展的な時間移動について学びます
- tfで時間移動 (C++)
このチュートリアルでは、tfにおける発展的な時間移動について学びます
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