rosinstall

다음은 rosinstall이라는 도구를 사용하여 ROS 소스 코드를 다운로드하고, 설치를 준비하는 방법입니다. 이 방법대로 할 경우, ~/ros 디렉토리 아래에 rosinstall 파일에 기술된 각 Stack 별로 하나의 하위 디렉토리를 생성하여 다운로드합니다.

우선 rosinstall 설치:

• sudo easy_install -U rosinstall

다음은 원하는 C Turtle 설치 범위 선택:

• ROS만: 기본 ROS와 자습서를 포함합니다.

  • rosinstall ~/ros http://ros.org/rosinstalls/cturtle_ros.rosinstall 

  기본: ROS 및 일반적인 로봇 Stack(예, 주행, 시각화)

  • rosinstall ~/ros http://ros.org/rosinstalls/cturtle_base.rosinstall

  PR2: ROS 및 PR2 전용 Stack. PR2 시뮬레이터 포함됨.

  • rosinstall ~/ros http://ros.org/rosinstalls/cturtle_pr2.rosinstall

  PR2 및 전체: ROS, PR2 전용 Stack, 및 최신 연구/실험적 Stack

  • rosinstall ~/ros http://ros.org/rosinstalls/cturtle_pr2all.rosinstall

주: 위와 같이 설치할 경우, 모든 Stack은 ~/ros 디렉토리에 다운로드됩니다. 다른 곳에 설치하고 싶을 경우, 명령행 인자 중 ~/ros 를 원하는 값으로 바꿔주면 됩니다.

환경 설정

다음과 같이 현재 실행 중인 쉘을 환경 설정을 바꿀 수 있습니다:

source ~/ros/setup.sh

새로운 쉘이 시작할 때마다 자동으로 ROS 환경 변수가 설정되도록 하려면 다음과 같이 해야합니다:

echo "source ~/ros/setup.sh" >> ~/.bashrc
. ~/.bashrc

Zsh 사용자 환경설정

Zsh 사용자는 source ~/ros/setup.sh를 실행하기 전에 ~/ros/setup.sh 마지막 줄을 다음과 같이 바꿔야 합니다.

source $ROS_ROOT/tools/rosbash/roszsh

비슷하게 새로운 쉘이 시작할 때마다 ROS 환경 변수가 설정되도록 하려면 다음과 같이 해야 합니다

echo "source ~/ros/setup.sh" >> ~/.zshrc
. ~/.zshrc