Etudier l'URDF

1. Créer son propre fichier URDF (Unified Robot Description Format)

   Dans ce tutoriel vous allez créer votre propre fichier urdf de description de robot.

2. Analyser un fichier urdf

   Ce tutoriel vous enseigne comment utiliser l'analyseur urdf.

3. Utiliser le "robot state publisher" pour votre propre robot

   Ce tutoriel explique comment vous pouvez publier l'état de votre robot à tf, en utilisant le "robot state publisher".

4. Démarrer l'utilisation de l'analyseur KDL

   Ce tutoriel vous apprends comment créer un arbre KDL à partir d'un fichier URDF

5. utiliser un urdf avec le robot state publisher

   Ce tutoriel donne un exemple complet d'un modèle de robot avec un URDF utilisant robot_state_publisher. D'abord nous créons un modèle URDF avec toutes les pièces nécessaires. Ensuite nous ecrivons un node qui publie l'état des articulations et les transformations. Enfin, on exécute le total ensemble.

Apprendre l'URDF Pas à Pas

1. Building a Visual Robot Model with URDF from Scratch

   Learn how to build a visual model of a robot that you can view in Rviz

2. Building a Movable Robot Model with URDF

   Learn how to define movable joints in URDF

3. Adding Physical and Collision Properties to a URDF Model

   Learn how to add collision and inertial properties to links, and how to add joint dynamics to joints.

4. Using Xacro to Clean Up a URDF File

   Learn some tricks to reduce the amount of code in a URDF file using Xacro

5. Using a URDF in Gazebo

   Preliminary tutorial on how to spawn and control your robot in Gazebo.

Expliquer un fichier URDF complet

1. Understanding the PR2 Robot Description

   This tutorial explains the layout of the top level URDF Xacro file for a complex robot such as PR2.

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