Non-Principianti: Se hai già abbastanza familiarità con ROS fuerte o versioni precedenti e vuoi solo esplorare il nuovo build system in groovy e hydro chiamato catkin, puoi approfondire le tue conoscenze in catkin tutorial. Comunque, andando oltre tutti i tutorial di base del Livello Principiante, è ancora raccomandato a tutti gli utenti di dare un'occhiata alle nuove funzionalità.

Se sei nuovo in Linux: per prima cosa, puoi trovare utile fare un tutorial sui comuni strumenti della command line in linux. A tal proposito puoi cliccare qui.

Livello Principiante

1. Installazione e Configurazione del tuo Ambiente ROS

   • Questo tutorial ti guida attraverso l'installazione del ROS e la configurazione dell'ambiente ROS sul tuo computer.

2. Il ROS Filesystem

   • Questo tutorial introduce i concetti riguardanti il ROS filesystem, e copre l'uso dei seguenti strumenti da command line: roscd, rosls, e rospack.

3. Creazione di un ROS Package

   • Questo tutorial copre l'uso del roscreate-pkg oppure del catkin per creare un nuovo package, e rospack per elencare le dipendenze dei package.

4. Compilare un ROS Package

   • Questo tutorial comprende la toolchain (ovvero un insieme di programmi usati nello sviluppo di un prodotto) per compilare un package.

5. Capire i ROS Nodes

   • Questo tutorial introduce i concetti del ROS graph e discute l'uso dei seguenti strumenti da command line: roscore, rosnode, e rosrun.

6. Capire i ROS Topics

   • Questo tutorial introduce i ROS topics, oltre all'uso dei seguenti strumenti da command line: rostopic e rqt_plot.

7. Capire i ROS Services e Parameters

   • Questo tutorial introduce i ROS services e parameters, oltre all'uso dei seguenti strumenti da command line: rosservice e rosparam.

8. Usare rqt_console e roslaunch

   • Questo tutorial introduce l'uso del rqt_console e rqt_logger_level per il debug, e roslaunch per avviare molti nodi alla volta. Se usi ROS fuerte o le precedenti distro dove rqt non è pienamente disponibile, dai un'occhiata a questa pagina che usa i vecchi tool basati su rx.

9. Usare rosed per editare file in ROS

   • Questo tutorial mostra come usare rosed per rendere l'editing più semplice.

10. Creare un ROS msg e srv

    • Questo tutorial riguarda come creare e compilare i file msg e srv, oltre all'uso dei seguenti strumenti da command line: rosmsg, rossrv e roscp.

11. Scrivere un Simple Publisher e Subscriber (C++)

    • Questo tutorial mostra come scrivere un publisher e un subscriber node in C++.

12. Scrivere un Simple Publisher e Subscriber (Python)

    • Questo tutorial mostra come scrivere un publisher e un subscriber node in python.

13. Esaminare il Simple Publisher e Subscriber

    • Questo tutorial esamina l'esecuzione del simple publisher e del subscriber.

14. Scrivere un Simple Service e Client (C++)

    • Questo tutorial mostra come scrivere un service e un client node in C++.

15. Scrivere un Simple Service e Client (Python)

    • Questo tutorial mostra come scrivere un service e un client node in python.

16. Esaminare il Simple Service e Client

    • Questo tutorial esamina l'esecuzione del simple service e del client.

17. Registrazione e riproduzione dei dati

    • Questo tutorial ti insegnerà come registrare dati da un ROS system in esecuzioneall'interno di un .bag file, e poi come riprodurre i dati per produrre un simile comportamento in un sistema in esecuzione.

18. Come iniziare con roswtf

    • Introduzione base al tool roswtf.

19. ROS wiki

    • Questo tutorial discute sul layout del ROS wiki (ros.org) e spiega come trovare quello che vuoi conoscere.

20. Where Next?

    • Questo tutorial discute sulle opzioni per conoscere di più riguardo l'uso del ROS su robot reali o simulati.

Vedi anche:

• ROS Tutorial Video Demos at ANU

• NooTriX Step-by-Step ROS Tutorials

Ora che hai completato i tutorial del livello principiante, si prega di rispondere a questo breve questionario.

Livello Intermedio

Altri tutorial sulle API client possono essere trovati nel package relativo (roscpp, rospy, roslisp)

1. Creare un ROS package manualmente.

   • Questo tutorial spiega come creare manualmente un ROS package.

2. Gestione delle dipendenze del Sistema

   • Questo spiega come usare rosdep per installare le dipendenze del sistema.

3. Suggerimenti su roslaunch per progetti di grandi dimensioni

   • Questo tutorial descrive alcuni suggerimenti per scrivere file di roslaunch per progetti di grandi dimensioni. Il punto centrale è su come strutturare i file di avvio in modo che possano essere riutilizzati, per quanto possibile, in situazioni diverse. Useremo il package 2dnav_pr2 come caso di studio.

4. Eseguire ROS attraverso macchine multiple

   • Questo tutorial spiega come avviare un ROS system usando due macchine. Esso spiega l'uso del ROS_MASTER_URI per configurare macchine multiple per usare un singolo master.

5. Definire "Custom Messages"

   • Questo tutorial ti mostrerà come definire il tuo personale "custom message data types" usando il ROS Message Description Language.

6. Come scrivere un Tutorial

   • Questo tutorial mostra utili template e macros per scrivere tutorial, insieme con tutorial di esempio che sono disponibili su ros.org

Uso del ROS sul tuo Robot personalizzato

• Crea il tuo personale file URDF Creazione di un Universal Robot Description Format file personalizzato

• ros_control Usa lo standard controller framework del ROS per interfacciarsi con l'hardware.

• Usare un URDF in Gazebo Aggiungi i tag necessari per ottenere il tuo robot nel simulatore robotico Gazebo

• Impostare MoveIt! Creazione del package di configurazione per usare il MoveIt! Motion Planning Framework

Tutorials per altre librerie

• actionlib

• pluginlib

• Stage

• TF

• nodelet

• visualization/RViz

• navigation

• PCL with ROS

• Robot model

ROS Standards

• ROS Developers Guide Linee guida per il coding style, package layout e molto altro

• Standard Units of Measure and Coordinate Conventions