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openni_kinect: depth_image_proc | nite | openni | openni_camera | openni_launch | openni_tracker
Package LinksDependencies (11)
Used by (9)

Package Summary

Documented

ROS OpenNI is an open source project focused on the integration of the PrimeSense sensors with ROS.

openni_kinect: nite | openni | openni_camera_deprecated
Package LinksDependencies (12)
Used by (12)

Package Summary

Documented

ROS OpenNI is an open source project focused on the integration of the PrimeSense sensors with ROS.

Contents

  1. 概要
  2. インストール
    1. Ubuntuのインストール
    2. Ubuntu インストール
    3. ソースベースのインストール
    4. Ubuntu インストール
  3. ROSドライバを実行する
    1. Kinectの性能
  4. NITE
  5. メーリングリスト
  6. バグ報告

概要

このスタックはopenni_camera や openni_trackerのようなrosのドライバに関連したOpenNIとKinectを含みます。

インストール

このスタックはC Turtleでは使用できません。 This stack is not available in C Turtle.

Ubuntuのインストール

diamondback/Installation/Ubuntuでセットアップの指示にしたがったことを確認してください。そしたら、 

  • sudo apt-get install ros-diamondback-openni-kinect

Ubuntu インストール

electric/Installation/Ubuntuの指示に従ったことを確認してください. そしたら: 

  • sudo apt-get install ros-electric-openni-kinect

ソースベースのインストール

Rosinstall がシステムにインストールされる必要があります。もしインストールされていないのなら、以下のインストールの手順に従ってください。 : rosinstall.

  1. Openniドライバをシステムにインストールします。 
    hg clone https://kforge.ros.org/openni/drivers
cd drivers
make 
make install

    Debian ユーザ: make と make installのステップをするかわりに、Debianのパッケージをインストールして、ビルドしたいかもしれません。これは、パッケージマネージャがシステムにインストールされたファイルをトラックすることが出きることを保証します。 

    make debian
sudo dpkg -i *.deb

    Mac OS X: 272:10395243b2dbのリビジョンをCheck out してください。Ticket #36のすべてのパッチを当ててください. Assuming you have NITE 1.3.1.5 Mac OS X tarballのコピーを持っていると思うので, Ticket #36, Comment #5の指示に従ってください. そしたら make と make installを行ってください。 

    # Get revision #272
hg clone https://kforge.ros.org/openni/drivers
cd drivers
hg checkout 272

# Apply patches from Ticket #36...
patch openni/Makefile < openni-Makefile.patch
patch ps_engine/Makefile < ps_engine-Makefile.patch
# ...and so forth

# First build nite directory if you have a local tarball according to Ticket #36, Comment #5
cd nite
make TARBALL_URL=file:///Users/username/NITE-Bin-MacOSX-v1.3.1.5.tar.bz2 TARBALL=NITE-Bin-MacOSX-v1.3.1.5.tar.bz2
cd ..

# Build and install drivers
make
make install
  2. ROS_PACKAGE_PATHにソースをCheckoutする: 
    hg clone https://kforge.ros.org/openni/openni_ros
  3. 全部をコンパイルする: 
     rosdep install openni_kinect
 rosmake openni_kinect

インストール後に、OpenNIの扱えるデバイスをつなぎ直す必要があります。それぞれのデバイスを動かすユーザは、'video'グループのメンバーである必要があります。

Ubuntu インストール

このスタックの機能は、二つのことなるスタックの中にわけられています。:openni_camera と openni_launchです.このスタックは廃止されました, 更新されたドキュメントで新しいスタックを参照してください。 

sudo apt-get install ros-fuerte-openni-camera ros-fuerte-openni-launch

ROSドライバを実行する

openni_camera やopenni_trackerで続きをご覧ください。

Kinectの性能

ROSのドライバはPrimesenseのデバイス (PSDK5.0) と Kinectを使用することができます。デバイスをどのように実行し、どのtopicをパブリッシュするかはROS Driverのセクションをご覧ください

NITE

スケルトントラッキングライブラリはniteパッケージにあります。

メーリングリスト

OpenNIについての議論関しては、openni-dev@googlegroups.com (参加情報についてはhere をご覧ください)に参加してください。メーリングリストは Nabbleの http://openni-discussions.979934.n3.nabble.com　で公的にアーカイブされています。

ROSバインディングに関する議論については、 ros-kinect@code.ros.org (参加情報については here をクリックしてください). メーリングリストは、公的にNabble: http://kinect-with-ros.976505.n3.nabble.com　でアーカイブされています。

３D処理アルゴリズムやPCLに関する議論については、 pcl-users@code.ros.org にご参加ください(さらに詳しくは http://pointclouds.org をクリックしてください).

その他のOpenNIのインターフェースやPCLには奸計のないROSに関する一般的な質問は、 ros-users@code.ros.org にご参加ください。(より詳しくは http://wiki/Support をご覧ください).

バグ報告

<<KforgeTracLink(openni openni_kinect)>>

2024-12-28 15:00