New in Fuerte openni_tracker は今単一のスタックでできています。以前は、openni_kinectに入っていました。

使い方

rosrun openni_tracker openni_tracker - 他のどのnodeも実行されていなくても問題ない独立したnodeです。(しかし、Kinectが起動している事を確認してください。例えばTurtlebot上で, kinect.launchがきちんと実行されている必要があります).

一度実行されると、Kinectの前に立って囲んでください。(つまり、 Psi Pose を見てください。

つづくメッセージのすこし変わった形か何かが見れると思います。

New User 1
Pose Psi detected for user 1
Calibration started for user 1
Calibration complete, start tracking user 1
Lost User 1

ユーザのポーズは、transformsのセット以下のようなフレーム名とともにパブリッシュされます。

• /head

• /neck

• /torso

• /left_shoulder

• /left_elbow

• /left_hand

• /right_shoulder

• /right_elbow

• /right_hand

• /left_hip

• /left_knee

• /left_foot

• /right_hip

• /right_knee

• /right_foot