概要
rosserialはただのソフトウェアというより、シリアル通信によりROSのメッセージを送るための汎用的なプロトコルです。プロトコルの定義に加えて、このスタックのなかには３種類のパッケージがあります。
組込アーキテクチャ向けクライアントライブラリ
クライアントライブラリではユーザが簡単にROSのnodeを立ち上げて、さまざまな組込みアーキテクチャ上で実行することができます。これらのクライアントはansi c++で書かれたrosserial_cientライブラリの移植版です。現在以下のパッケージを含んでいます。
rosserial_arduino - Arduinoをサポート.
rosserial_embeddedlinux - 組込み用Linuxのサポート
rosserial_stm32f0 - STM32F0 ARMベース開発ボードのサポート。現在IPの関係上リリースされていません。このライブラリに関心のある方は ros@danepowell.com にコンタクトをとってください。
PC/Tablet インターフェース
rosserialのコードを実行するデバイスには、ホストマシン上で動作し、シリアルプロトコルからより汎用的なROSのネットワークへの接続の橋渡しをするノードが必要です。
rosserial_python - Pythonベースの実装(PCでの使用を推奨)
rosserial_java - Javaベースの実装 この実装の仕様が推奨されるのはJava OSGIベースのrosserialモジュールが必要なとき、またはrosserialをAndroid ADKとともに使用する時に限ります。
実例と使い道
いくつかの拡張機能と使用例があります。
rosserial_arduino Tutorials - Arduinoを用いてさまざまなセンサーとアクチュエータを使う例が複数あります。
rosserial_xbee - XBEEデバイスとArduinoを使ってセンサネットワークを作成するためのツール
rosserial_embeddedlinux Tutorials - 完全なROSを実行できない組込みLinuxシステムで様々なセンサやアクチュエータを動かす例が複数あります。
バグ報告
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