Prerequisite

• tf tutorials.

Learning URDF

1. Create your own urdf file

   このチュートリアルでは urdf robot description ファイルを自分で作成する方法を学びます．

2. Parse a urdf file

   This tutorial teaches you how to use the urdf parser

3. Using the robot state publisher on your own robot

   このチュートリアルでは robot state publisher を使うことで，どのようにしてロボットの状態を tf に publish できるのかを学びます．

4. Start using the KDL parser

   This tutorial teaches you how to create a KDL Tree from a URDF file

5. Using urdf with robot_state_publisher

   このチュートリアルは robot_state_publisher を使う URDF でロボットモデルの完全な例を与えます。 最初に、すべての必要なパーツで URDF モデルを作ります。 それから私たちは JointState を配信して、そして変わるノードを書きます。 最終的に、私たちは一緒にすべてのパーツを動かします。

Learning URDF Step by Step

1. Building a Visual Robot Model with URDF from Scratch

   Learn how to build a visual model of a robot that you can view in Rviz

2. Building a Movable Robot Model with URDF

   Learn how to define movable joints in URDF

3. Adding Physical and Collision Properties to a URDF Model

   Learn how to add collision and inertial properties to links, and how to add joint dynamics to joints.

4. Using Xacro to Clean Up a URDF File

   Learn some tricks to reduce the amount of code in a URDF file using Xacro

5. Using a URDF in Gazebo

   Preliminary tutorial on how to spawn and control your robot in Gazebo.

Explaining a complete URDF file

1. Understanding the PR2 Robot Description

   This tutorial explains the layout of the top level URDF Xacro file for a complex robot such as PR2.

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