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xbot: xbot_bringup | xbot_description | xbot_driver | xbot_face | xbot_msgs | xbot_navi | xbot_node | xbot_safety_controller | xbot_talker | xbot_tools
Package Summary
Documented
The xbot_tools package
- Maintainer status: maintained
- Maintainer: rocwang <wangpeng AT droid.ac DOT cn>
- Author:
- License: BSD
- Source: git https://github.com/DroidAITech/xbot.git (branch: kinetic-devel)
简介
xbot_tools功能包为xbot机器人的相关控制和测试提供了各种程序脚本。
Scripts
keyboard_teleop.py
键盘控制程序。启动xbot驱动后再运行此脚本，可根据终端界面提示按下对应按键控制机器人的前进、后退、向左旋转、向右旋转、加速、减速等。
xbot_checker.py
USB设备检测和端口映射程序。该软件实现了以下功能：
- １.判断测试机是否连接了串口设备，并输出串口设备清单；
- ２.如果连接了串口设备，确定串口设备与驱动板PCB1(PCB1),PCB2(PCB2),rplidar的对应关系
- ３.输出从串口设备读取的一段完整的串口数据帧
- ４.按照串口协议解析出数据帧中对应码段的真实数据
- ５.将串口映射表文件写入系统的/etc/udev/rules.d/目录下
read_serial.py
串口数据读取程序。默认设备为'/dev/ttyUSB0'，可通过修改程序中的设备名读取不同串口中的数据。
rotate.py
旋转测试程序。启动xbot驱动后再运行此脚本，机器人将原地持续旋转直到终止程序。
forward.py
前进测试程序。启动xbot驱动后再运行此脚本，机器人将以0.5m/s的速度持续前进直到终止程序。测试此脚本时请确保有足够大的场地以免机器人发生碰撞。
udev
此目录包含xbot、雷达、其他传感器设备的端口映射文件。