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Einführung: Konzepte | Higher-Level Concepts | Client Libraries | Technical Overview

ROS hat drei Konzeptschichten:

Diese sind folgend zusammengefasst und werden in weiteren Kapiteln im Detail erläutert.

Zusätzlich zu den Konzeptschichten werden einerseits Package Resource Names und Graph Resource Names definiert (siehe Namen).

ROS Dateisystem

ROS Ressourcen auf der Harddisk:

ROS Computation Graph

Der Computation Graph ist ein Peer-to-Peer Netzwerk von ROS Prozessen, welche gemeinsam eine Aufgabe erfüllen. Der Graph bezieht seine Daten aus folgenden Komponenten (ros_comm stack):

Namen haben eine wichtige Funktion im Computation Graph. Nodes, Topics, Services und Parameter verfügen alle über einen Namen. Damit die Komponenten auch in anderen Laufzeitumgebungen funktionieren, können Namen über die ROS client library während der Laufzeit neu zugeordnet werden.

http://ros.org/images/wiki/ROS_basic_concepts.png

ROS Community

Das Communitykonzept ermöglicht verschiedenen Gemeinschaften Software und Wissen auszutauschen. Dafür bestehen folgende Ressourcen:

Nächstes Kapitel

Higher-Level Concepts


2020-09-19 12:39