概観
もしあなたがリアルタイムコントローラーを PR2 の（あるいは類似の）ロボットとについて相互作用するよう書くことを望むなら、"pr2_mechanism"スタックは有益なライブラリを含みます。 これらのライブラリは次の ROS パッケージに含まれます:
ja/pr2_controller_interface: リアルタイムコントローラーのための C++ インタフェース
ja/pr2_controller_manager: リアルタイムループで並列のコントローラーを動かして、そして管理することを可能にするインフラ
ja/pr2_hardware_interface: アクチュエータ、圧力センサー、加速度計、デジタル出力とプロジェクタインタフェースを含む、 PR2 ハードウェアのための C++ インタフェース。
ja/pr2_mechanism_model: urdfロボット記述フォーマットに基づく、 Effort によって制御されるロボットのモデル
ja/pr2_mechanism_msgs: Joint とアクチュエータとリアルタイムコントローラーの状態を含むメッセージ、リアルタイムコントロールループとコミュニケートするために使われるメッセージ
ja/realtime_tools:リアルタイムから ROS トピックへ配信するツール
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