pr2_robotへのユーザインターフェースのためのスタックはpr2_bringupであり、これは、robotを立ち上げる際のlaunchファイルを提供します。しかし、ユーザインターフェースに該当する以外のこのスタックに含まれる他のパッケージは、立ち上げるプロセスの間に使用され、ユーザが通常直接さわるものではありません。

PR2を動かす

robotを起動するのは、通常のROSのプログラムを立ち上げる際と変わりません。まず、ROSの環境セットして、使っているあなたのディストリビューションに対応したrobot.launchファイルを立ち上げます。

•  source /opt/ros/DISTRO/setup.bash
   roslaunch /etc/ros/DISTRO/robot.launch

上記のDISTROを'boxturtle', 'cturtle' or 'diamondback'などと置き換えてください。

PR2のシステムについて学ぶ

PR2を実行するためのすべてのステップを記述したチュートリアルをご覧ください。

PR2のサポート

PR2 Supportまで。

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