Roch的启动
请按照Roch tutorial来启动你的Roch。
启动文件
minimal.launch - Roch的基本启动文件。启动基本节点(roch_base), robot_state_publisher, diagnostic_aggregator, 和 robot_localization。
sensor.launch - 传感器启动文件。包含有3D和2D传感器。启动所有必须的nodes/nodelets，使用的3D传感器包括Microsoft Kinect, ASUS Xtion, Intel Realsense 200作为摄像头，2D传感器包含有LS01C或者Rplidar A1/A2作为激光传感器。相关的软件包有openni_camera或者realsense_camera 和rgbd_launch以及depthimage_to_laserscan.