melodic noetic   Show EOL distros: 

概述

这个功能包包含了机器人模型、传感器、场景等的 XML 规范。每个 XML 规范都提供一种或多种语言的解析器。

组件

New in Hydro urdf由许多不同的功能包和组建构成。它们的关系如下图所示：

Hydro版本中URDF组件的当前状态:

• 核心的 URDF 解析器和数据结构体（urdfdom, urdfdom_headers）已经推向上游独立（无 ROS 依赖） 软件包，未来将在 Ubuntu 中独立发布，与 ROS 完全分离。
• 当前，URDF 文件与 URDF 数据结构体有所差别。 URDF 文件遵循 ros.org.wiki 所描述的XML格式，而URDF数据结构体是一组能被解析成各种格式（目前有 URDF 和 Collada）的通用类。
• 新的插件抽象层（urdf_parser_plugin）允许使用各种文件格式（目前有 URDF 和 Collada）填充URDF数据结构
• ROS 功能包 urdf_parser 和 urdf_interface 已经在 Groovy 中弃用，并在 Hydro 中删除。

入门

请参阅 教程 页面，学习使用 URDF 规范构建自己的机器人模型的详细教程。

我们还开发了一种名为 xacro 的宏语言，以方便维护机器人描述文件，提高可读性，并避免机器人描述文件中的重复。

示例

此页面 提供了一个列表，皆为 URDF 模型构建的机器人示例。

工具

验证工具

命令行工具 check_urdf 尝试将文件解析为 URDF 描述，并打印生成的运动链描述，或者错误信息。

例如，要在 pr2 urdf 上运行此工具，首先运行以下命令来创建 urdf 文件：

• rosrun xacro xacro.py `rospack find pr2_description`/robots/pr2.urdf.xacro -o /tmp/pr2.urdf

New in Indigo

然后运行 check 检查：

注意：您可能需要先运行安装命令 sudo apt-get install liburdfdom-tools。

• check_urdf pr2.urdf

New in Hydro

然后运行 check 检查：

• rosrun urdfdom check_urdf /tmp/pr2.urdf

然后你会看到类似于这样的输出：

• robot name is: pr2
  ---------- Successfully Parsed XML ---------------
  root Link: base_footprint has 1 child(ren)
      child(1):  base_link
          child(1):  base_laser_link
          child(2):  bl_caster_rotation_link
              child(1):  bl_caster_l_wheel_link
              child(2):  bl_caster_r_wheel_link
          child(3):  br_caster_rotation_link
              child(1):  br_caster_l_wheel_link
              child(2):  br_caster_r_wheel_link
          child(4):  fl_caster_rotation_link
              child(1):  fl_caster_l_wheel_link
              child(2):  fl_caster_r_wheel_link
          child(5):  fr_caster_rotation_link
              child(1):  fr_caster_l_wheel_link
              child(2):  fr_caster_r_wheel_link
          child(6):  torso_lift_link
              child(1):  head_pan_link
                  child(1):  head_tilt_link
                      child(1):  head_plate_frame
                          child(1):  sensor_mount_link
                              child(1):  double_stereo_link
                                  child(1):  narrow_stereo_link
   ...

可视化

要获取 urdf 文件的graphviz 图，请执行以下操作：

New in Indigo 在 Indigo 版本中，urdf_to_graphiz 工具已经移至 liburdfdom-tools 软件包。如果你不能运行 urdf_to_graphiz，请先运行 sudo apt-get install liburdfdom-tools。

• urdf_to_graphiz pr2.urdf

New in Hydro

• urdf_to_graphiz pr2.urdf

结果是产生一个名为 pr2.pdf 的文件，它看起来像这样：

已知问题

• 未包含传感器模型的信息（除了 gazebo 中仿真的传感器之外）